A从单铰出发的两个不共线的刚片；B从一个单铰出发的两个不共线的刚片，只在远端用铰与其它刚体相连；C从一个单铰出发的两个刚片，只在远端与其它物体相连；D从一个单铰出发的两个不共线的刚片，只在远端与其它体系相连